首先，需要理解什么是CAN線的負載率。一般業(yè)內(nèi)的對負載率的定義為實際數(shù)據(jù)傳輸速率和理論上能達到的數(shù)據(jù)傳輸速率的比值。

   可以類比景區(qū)的負載率，每個景區(qū)都有一個負荷上限，比如說10000人，如果此時景區(qū)內(nèi)只有1000人，那么這時的景區(qū)負載率是10%。景區(qū)負載率是一個在空間上定義的概念，它說明了在空間上資源的被使用情況，而總線負載率則不然，其是在時間上定義的一個概念，說明了在時間上資源被使用的情況。因為傳輸速率一般是按秒來計算，數(shù)據(jù)傳輸速率既為每秒鐘傳輸了多少個BIT，負載率也默認為在一秒的時間范圍內(nèi)位資源的使用情況。理論上波特率為500K的總線上每秒鐘能夠傳輸500000個BIT，如果在某一秒中總線上只傳輸了100000個BIT，則總線負載率為20%。如果按照空間上負載率的概念做簡單類比，CAN總線上一般要求負載率不大于30%似乎不能被理解，畢竟物盡其用這個觀念是被大家廣為接受的。要深入系統(tǒng)的理解為什么30%成為目前業(yè)內(nèi)普遍遵守的負載率高壓線，就不得的不引入CAN理論中另外幾個重要的概念：ID仲裁、閑時發(fā)送和反應時間。

    CAN總線本質(zhì)上是一種串口通訊，靠在時間線上對每一位的電壓值進行調(diào)制來搭載不同的信號。因為各節(jié)點共用總線介質(zhì)，對總線的使用權(quán)界定就至關(guān)重要。先說結(jié)論：只有在總線空閑時，發(fā)送節(jié)點才能向總線上發(fā)送幀起始及后續(xù)幀ID，只有在幀ID贏得仲裁時，發(fā)送節(jié)點擁有總線控制權(quán)進而向總線發(fā)送報文剩余部分，在仲裁中失敗的節(jié)點讓出總線控制權(quán)等待下次總線空閑時繼續(xù)嘗試發(fā)送。我們可以看到如果某一個節(jié)點需要發(fā)送一幀報文，它需要同時滿足兩個條件：1、總線是空閑的，即目前沒有節(jié)點在發(fā)送報文，在總線上表示為節(jié)點監(jiān)測到11個連續(xù)的隱性位；2、所需發(fā)送的報文贏得ID仲裁，即報文優(yōu)先級較高。

   一個報文在試圖發(fā)送時，需要滿足上述兩個條件才能完成發(fā)送。這里的問題就是：如果一個優(yōu)先級相對較低的節(jié)點向外發(fā)報文時，會因為不斷地在仲裁中失敗而導致發(fā)送延遲。如果延遲過大會引起通訊失敗。

   負載率越高，代表需要發(fā)送的數(shù)據(jù)越多，相對來說低優(yōu)先級節(jié)點發(fā)生通訊延遲的概率越大。

CANWeb總線對CAN通信負載及通信丟包的顯示、檢測:
下圖為從站(SIO)總覽Web頁面能實時顯示實際CAN速度及丟包累計數(shù)：

 50KBPS 為設(shè)定CAN速度，(7.0)KBPS為總線實際CAN速度，實際CAN速度需小于設(shè)定CAN速度的30%?。。。?！

為實時通信正常讀上來的數(shù)值：

MXPD_從站發(fā)送較大周期，單位ms；

MNPD_從站變化觸發(fā)發(fā)送較小周期，單位ms；

AIDB_從站AI發(fā)送 變化觸發(fā)死區(qū)值，DI無效；

DevSNo_從站設(shè)備編號；

OtTmp：從站設(shè)備的溫度；

DltRcv_從站發(fā)送的包數(shù)量與 主站 接收的從站包數(shù)量的差值，即主站的丟包累計數(shù)量，DltRcv通信正常應保持不變，不變即不丟包?。?！ 

RcvCnt為主站接收從站的累計包數(shù)量，正常時會不斷增加；

RcvGap_主站接收從站包的時間間隔(mS)，如“cm_ok”，表示此從站與MST的CAN通信正常，為“cm_nok”表示通信斷開，正常應為“cm_ok”。

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04冗余雙CAN_STM32F105Keil開發(fā)板及源程序說明80501.doc

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